计算机与信息工程系6月科研分享研讨会

2024年6月25日，张学峰老师在科研分享会上分享了机器视觉、图像处理、机器人等相关知识，介绍了如何使用视觉来实现对空间中物体的三维定位。

张学峰老师针对当前某些工厂对阀体铸件进行切割时，还是依赖人工进行搬运而产生的问题，进行了分享研究。首先介绍了改进的图像匹配算法，利用图像匹配算法识别出一堆工件中满足条件的工件，之后利用框线将阀体铸件进行标注，介绍了利用背景信息的元素自动从背景中切割出想要研究的对象。由于阀体铸件近似圆形，所以对阀体铸件进行圆心的拟合。利用双目视觉信息得到左右图像圆心的像素值，利用左右图像的视差计算得到圆心的三维坐标。将坐标信息传送到机器人，机器人将该坐标转换为机器人相对于物体的坐标，从而实现抓取。在研究三维定位过程中，除了算法之外的知识，还需要大量的数学的计算，该部分计算时要耐心细致，一旦计算出现错误，坐标信息就会出现差错。对于工厂来说，就会出现不可控因素。

张学峰的几点经验包括，这些经验对于科研工作者们都具有重要的指导意义。在研究时要严谨科学的进行各种开云(中国)，数据准确，得到完整有效的数据才是开云(中国)的最终目标。